Bouwverslag Q380 zelfbouw quad

[Eric-Jan]

Als voorloper op het S500 frame waar ik nu mee bezig ben (zie dat andere topic), heb ik in eerste instantie een Q380 frame uitgeprobeerd. In dit topic wil ik daar een verslagje van maken, voor diegenen die daarin geïnteresseerd zijn. Het verslag zal zich waarschijnlijk over meerdere posts verspreiden, anders zit ik de hele avond te typen

Het begon allemaal met een beetje experimenteren met Arduino controller bordjes. De controller chip op dat bordje blijkt dezelfde te zijn als die van eerste generatie (pré 32 bits) flight controllers. Dus het moest mogelijk zijn daarmee een FC te maken. Een beetje Googelen leverde al gauw op dat anderen dat ook al eens gedaan hadden, dus technisch was het mogelijk. Nou ik nog...

Om alles een beetje betaalbaar te houden, ben ik begonnen de goedkoopste van de goedkoopste dingen te kopen. Allereerst alleen een zender/ontvanger. Als mijn Arduino projectje op niets uit zou lopen, dan kon ik in ieder geval die twee nog gebruiken voor een ander RC bestemming. Het werd een FlySky FS-i6 voor het ik-sla-steil-achterover bedrag van maar liefst €41,88

Een fijne, zeskanaals zender/ontvanger combi, met alleen PWM outputs - precies wat ik wilde voor mijn project.

Aan 4 digitale inputs geknoopt, voeding vanaf de Arduino, welke weer gevoed werd met een 9V batterij. En dan de signalen inlezen. Om de ingelezen signalen te checken, heb ik de pulsbreedte van ieder van de vier kanalen op een LCD schermpje weggeschreven. Much to my surprise gaven alle kanalen netjes 1000 tot 2000 microseconden, met sticks neutraal precies 1500!

Toen ik dat eenmaal wist, heb ik een setje van 4 motortjes, ESCs, props en spinners gekocht, ook "voor weinig": €10,74x4. Het waren 2212, 1000 KV motoren, 30A ESCs, 1045 props. Dan moet daar ook een frame bij dat 10" props kan hebben, natuurlijk. Dat werd een Q380 frame voor €10,83. Meteen ook maar 20 paar bullet connectors er bij (€4,86), om het geheel een beetje modulair te maken.
Krimpkous, prop balancer, 10 paar reserve props (die zou ik wel het hardste gaan verbruiken, dacht ik zo), bij elkaar nog eens €7,72. Verder moest er nog een accu bij, natuurlijk. Ik las dat een DJI F450 een 5000mAh 3S 50C accu had, en dat leek me redelijk vergelijkbaar (achteraf misschien iets te veel van het goede, maar dat moet nog blijken). Die er ook bij besteld voor €34,08, plus natuurlijk een balance charger voor €15,29 en een low voltage alarm van wel €1,29. Ook moest er een gyroscoop komen. Ik koos er voor meteen een combinatie-exemplaar met versnellingsopnemer te kopen (MPU-6050, €1,28), omdat de gyro genoeg is om te stabiliseren, maar de versnellingsopnemer kan ook aangeven in welke richting de zwaartekracht werkt. Dat is handig voor ook een auto-level functie.
Een power cable met XT60 connector (€1,79) en tien stukjes draad met JST connectors (€1,03) completeerden het geheel.
Al met al dus € 161,63 uitgegeven, waarvan € 97,04 de lucht in hoort te gaan (berekening was meer voor mijzelf, omdat ik wel een idee had van de orde van grootte, maar het nu wel eens exact wilde weten).
Toen al dat spul eindelijk gearriveerd was - wel leuk om iedere dag "cadeautjes" in de brievenbus te vinden, maar man, wat duurt het lang voordat de laatste binnen is - kon ik een plannetje maken hoe dat alles aan elkaar te solderen en schroeven.
Ongeveer zo:

More to come - stay tuned!

 

[Eric-Jan]

OK, layout is bepaald en het soldeerwerk kan beginnen. Allemaal redelijk straight-forward. In eerste instantie de drie draden van ESC naar motor gewoon in volgorde er aan gesoldeerd. Dat resulteerde in vier motoren die allemaal dezelfde kant op draaiden; counter clockwise, dus linksvoor en rechtsachter moesten dus ieder twee draadjes omgewisseld krijgen. Ben je dan blij met bullet connectors
Toen de draairichtingen eenmaal klopte, kon de software geüpload worden. Op www.brokking.net is de software en een heleboel meer informatie te vinden die ik gebruikt heb. Heeft ook een setup programma waarmee een aantal waarden voor variabelen in een EEPROM geschreven worden op het Arduino bordje, zodat het hoofdprogramma bijvoorbeeld weet welke assen geïnverteerd zijn in de uitlezing van de gyro.
Toen het uploaden voltooid was, werd het tijd voor het eerst eens op te starten. Zonder props, natuurlijk. Want zeker als je niet weet wat er te gebeuren staat, wil je die scheermessen niet in de buurt hebben.
Alle motoren draaiden in de juiste richting, startten gelijk bij een geringe hoeveelheid throttle en leken gelijk op te spinnen onderweg naar full throttle. Bij een verstoring van de oriëntatie kon je horen dat er verandering was in toerental van ieder van de motoren, dus toe werd het tijd om te checken of die correcties wel de juiste kant op werkten. Dat betekent props er op, quad in de hand, arm, beetje throttle en maar kijken wat er gebeurt.
Is de correctie over één of meer van de assen verkeerd om, dan is het toestel inherent instabiel en zal de correctie alleen maar leiden tot een grotere correctie, etc. etc. Gelukkig viel dat allemaal mee.

Pfew!
Maar, ..., nu kwam het er op aan...
Een keer proberen te hoveren. Niet alleen voor de quad, maar ook voor mij een eerste keer!
Dood eng en niet meer dan een centimeter of tien van de grond geweest, maar toen was al duidelijk dat er aan de stabiliteit nog best wel wat verbeterd kon worden. Zoals je wellicht op het filmpje al gezien had, houdt het in mijn achtertuin niet echt over, qua ruimte, dus moesten de volgende testen maar op de camping plaatsvinden.

Stabiliteit wordt middels een PID regelkring gerealiseerd. Hoe dat precies werkt is niet heel hard van belang, op dit moment, maar het komt er op neer dat het verschil tussen een gewenste stand (zender input) en gemeten stand wordt de fout genoemd. Per meetcyclus - er vinden er 250 in één seconde plaats - wordt de fout bepaald en een correctie uitgerekend die naar de ESCs wordt gestuurd. Dat berekenen gebeurt Proportioneel ten opzichte van de fout (fout twee keer zo groot, correctie twee keer zo groot), Integraal (alle fouten bij elkaar opgeteld moeten nul worden, waarbij een draaiing de ene kant op positief telt en de andere kant op negatief) en Differentieel (als de huidige fout kleiner is dan de vorige, dan kan de correctie ook terug lopen). En ieder van die drie uitkomsten wordt met een weegfactor vermenigvuldigd. Die weegfactoren zijn de zogenaamde PID parameters en die zijn sterk hardware afhankelijk. Met een nieuwe quad heb je dus geen idee met welke waarden te beginnen. Nul is in ieder geval niet goed, want dan vindt er geen correctie plaats. En vanaf daar is het trial and error. Langzaamaan opvoeren totdat de correctie zó sterk wordt dat de correctie zelf weer tot een correctie leidt, en dan weer een beetje terug. En dat voor P, I en D. En dat voor Pitch, Roll en Yaw. Best een puzzel dus!

Mijn PID testopstelling op de camping:

(Dat witte tafeltje heb ik later ook nog precies waterpas gezet)

Verbeterde testopstelling:

Morgen meer,...
Stay tuned!

 

[Eric-Jan]

Na een poging of twintig dacht ik een semi-stabiel geheel te hebben. Bovendien nam het zelfvertrouwen toe, omdat ik langzaamaan dat linkerduim gevoel begon te krijgen. Eens proberen iets hoger te hoveren... Oh help, daar stond wel wat wind! Gauw weer naar beneden voor ik tegen de schuur, of een boom aanvlieg!. Pfff... Nog best benauwend, zo'n ding dat je niet echt onder controle hebt en waarvan je niet weet wat voor schade die messen langs de buitenrand kunnen aanrichten. Een volgende test wist ik natuurlijk beter wat er komen ging, dus ik had besloten dat ik ging proberen wat tegen te sturen - wat rechterduim gevoel te kweken. Ik had al gelezen dat het het beste was dat nose-out into the wind te doen, dus dat deed ik dan ook zo. Heel voorzichtig met eerst kleine correcties en later toch wat meer, want die voorzichtigheid was er wel ingeslepen gedurende mijn PPL opleiding (crashing is dan geen optie). Dat ging eigenlijk best goed! Leuk, ik kon vliegen! Met mijn eigengebouwde vliegmachine!

OK, op hoogte was het nog wat wobbelig (oscillaties door te sterke PID parameters), maar ik kon op afstand dat ding daar laten doen wat ìk wilde, via een controllerbordje dat ik zelf geprogrammeerd had. Hoe te gek is dat, zeg!

Nu nog wat optimaliseren en dan zou het allemaal helemaal goed komen!

Met het zelfvertrouwen steeg ook het risico, natuurlijk. Het duurde natuurlijk niet lang voordat ik mijn eerste schade had gevlogen: één prop stuk, flintertje bast van een boom (komt -ie wel overheen) en een klein deukje in mijn ego

Een volgende keer heb ik waarschijnlijk iets fout gedaan, want het apparaat deed niets meer. Zelfs de status LED was helemaal dood. Ik alles weer uit elkaar geschroefd en doorgemeten. Bleek dat de accuspanning rechtstreeks op de 5V pin kwam te staan, welke ik gebruikte voor de spanning van de ontvanger en de gyro. De ontvanger kon daar wel tegen, maar de gyro niet. Die was opgeblazen. En zonder gyro geen PID regeling, dus als de sodemieter een nieuwe (twee stuks, deze keer, voor wel €2,50) bijbesteld, samen met nog een Arduino kloon (€3,05). Wel jammer dat je daar dan nog 3 weken op moet wachten. Dat was op zich nog snel, maar drie weekenden niet vliegen, dat is toch wel wat.

Een ander dingetje was dat ik de accu tussen de bovenste en onderste frame platen had zitten, maar daar was ik niet helemaal blij mee. Dat kon gaan schuiven, dus wilde ik dat met klittenband oplossen. Alleen, daarmee werd het pakket net te dik om er tussen te schuiven (wat met klittenband sowieso niet gaat, schuiven) en het weer los maken is ronduit onmogelijk. Dus moest de accu onder het frame. Maar landen op de accu is geen goed idee, dus ook nog vier van die onderstel pootjes er bij besteld

Breintransplantatie in voorbereiding

Slachtoffers van de breintransplantatie

Uiteindelijk is alles toch nog goed gekomen

Met deze gewijzigde hardware-setup, is het dynamische gedrag ook weer anders. Met name de verschuiving van het zwaartepunt naar beneden, verder onder het aangrijpingspunt van de lift, zorgt voor ander vlieggedrag. In principe beter zelf stabiliserend, maar ook minder reactief in roll en pitch.
Weer een nieuwe sessie PID tuning, dus.

Ik werd wat overmoedig en dacht eens een grotere stap te zetten met de I factor. Dat heb ik geweten. Direct na het op scherp stellen nam de quad een sprong, draaide om de langsas naar rechts en landde ondersteboven vlak naast de vijver, voordat ik ook maar iets kon doen. Het hele verhaal was binnen een seconde gebeurd. De te hoge I factor zorgde er voor dat er een correctie werd gedaan, nagenoeg direct en nagenoeg maximaal, omdat de quad niet helemaal waterpas stond bij het op scherp stellen. Normaal niet zo'n probleem, maar ik had inmiddels de autolevel versie van de software geïnstalleerd, dus de quad wil niet alleen stabiel zijn oriëntatie houden, maar dat ook nog eens horizontaal (bij geen stick input). Best lastig je dat allemaal te realiseren en daarop te reageren, binnen een seconde.

Nog een dingetje om rekening mee te houden - ja ik heb veel geleerd van deze eerste experimenten - is het grondeffect. Ik kende dat al uit mijn andere vlieghobby, maar bij multicopters is dat ook goed merkbaar. In de praktijk houdt het in dat de reactie van het toestel anders is wanneer het zich grofweg één spanwijdte of minder van de grond bevindt. Voor mijn quad dus 380mm + 10" ~ 65cm (hart-op-hart afstand plus prop diameter). Hoe dat precies werkt moet je maar eens Googelen, maar het komt er op neer dat het dichtbij zijn van de grond de luchtstroom beïnvloedt, zodanig dat de aanstroming van de propellers anders wordt.
Al die lage hover testjes zijn dus wel leuk, en zeker wel zo veilig voor een eerste opzet, maar het feitelijke vlieggedrag kun je pas beoordelen buiten het grondeffect.
Dus met de laptop, USB touwtje en quad naar een open plek in het bos en daar wat meer op hoogte uitgeprobeerd.

Maar dat is voor een volgende post.
Stay tuned!

 

[Eric-Jan]

Nog even een klein stapje terug, omdat me iets opviel aan het filmpje in die eerste post, met betrekking tot PID parameters: wat je ziet en hoort is dat ik de quad roteer om een as en dat iets later de quad daarop reageert met een correctie. Dat daar een tijdsverschil in zit zegt mij dat de P parameter te laag is (anders had -ie instantaan gecorrigeerd) en dat de reactie vooral door de I parameter komt. De optelsom van errors wordt steeds groter bij gebrek aan een P reactie, dus gaat I ingrijpen.
Zoiets werkt dat dus

Wijzer geworden van mijn flip, heb ik ook nog mijn Arduino aan de onderkant van de bovenplaat gemonteerd. Ik hoefde toch niet meer bij de I/O pins om te experimenteren en op die manier was de electronica wat beter beschermd voor wanneer zoiets weer zou gaan gebeuren. Nu de accu onder het frame was gemonteerd, was daar de ruimte voor.

Naast onze camping is een mooie zandvlakte in het bos, dus dat leek mij een uitgelezen mogelijkheid om met wat meer ruimte te experimenteren en de uiteindelijke PID parameters vast te leggen. Dit speelt zich nog af in mei / juni, dus nog vóór het verlagen van de hoogtelimieten voor GLV VII (militair laagvlieggebied Veluwe / Randmeren). Bovendien heb ik hier nog nooit vliegbewegingen beneden boomtopniveau gezien en sowieso alleen doordeweeks. Dus ik vond het wel verantwoord om zonder extra waarnemer, in het weekend tot op max 10 meter (ongeveer 1/3 boomhoogte) van de grond te gaan vliegen op die open vlakte.
Op wat grotere hoogte kom je net uit de windschaduw en dan merk je pas goed wat je PID parameters doen. Dat is dus het ultieme bewijs voor (al dan niet) goede parameters. De weg daar naar toe, via 10 cm hover, 30 cm hover, 1 meter hover, 1 meter hover met wat laterale beweging, 5 meter hover, 5 meter "walk the dog", 10 meter flight, lijkt mij een goede opbouw, met iedere keer kleine aanpassingen aan de parameters. Tip: koop een schriftje en schrijf de omstandigheden, parameters en resultaten op, dan weet je hoever je eventueel weer wilt terug tunen. Reken op een langdurig proces. Ik was inmiddels al een klein half jaar aan het tunen (alleen in de weekends en maar 1 a 2 uur per dag, om het leuk te houden - ook voor de rest van de familie).

Helaas eindigde het PID tune verhaal voor mij in iets wat ik vermoed dat een Vortex Ring State was (Google daar maar eens op; het is de hefschroef variant van een stall). Had ik nog nooit van gehoord, totdat ik ging zoeken of anderen wel eens een multicopter spontaan uit de lucht getuimeld hadden gehad. Want dat gebeurt er dan. Als je genoeg hoogte hebt en je neus weet te drukken, dan kun je er van herstellen - net als bij een echt vliegtuig. Maar in mijn geval was het gebeurd voordat ik ook maar een stick bewogen had.

Ik "landde" op één arm en die brak ook ogenblikkelijk af.

Op dat moment heb ik besloten voor een groter frame te gaan; een S500 frame. Met mijn opgedane ervaring wist ik in ieder geval dat ik aan deze verslaving wel wil toegeven, dus dat het iets bljivends is. Bovendien zou een volgende uitdaging worden er een gimbal met camera onder te hangen (kan met nagenoeg dezelfde software aangestuurd worden), dus dan zie je al gauw zoiets als een S500 frame voor je.

Bovendien heeft de S500 8 graden omhoog lopende armen, wat twee dingen doet: verbetert stabiliteit (Google dihedral maar eens) en zorgt ervoor dat de downwash iets naar buiten is gericht. Volgens mij is dat gunstig tegen dat Vortex Ring State gedoe. Nadeel is dat de thrustvector niet verticaal staat, dus verlies van liftcapaciteit, plus de dihedral stabiliteit vermindert natuurlijk de "responsiveness" in pitch en roll. We gaan het zien!

Vanaf hier heet mijn quad dus S500 en daar ging al een topic over, afgesplitst van mijn "even voorstellen" topic. Dus zie dat topic Zelfbouw S500 Frame voor het vervolg.
Ik heb dat frame pas net in elkaar gezet, en ik heb al een probleempje ontdekt waardoor ik nog niet kan vliegen, laat staan PID tunen. Dus verwacht daar niet iedere dag een aanvulling. Als gezegd, het heeft me al een goed half jaar gekost om tot zo ver te komen

Commentaar is welkom!

 

[Rediwed]

Mooie build-log @Eric-Jan!! Erg leuk om te zien hoe je dit precies gedaan hebt. Zelf heb ik nog geen ervaring met het bouwen van quads, maar ik ga je ervaring zeker meepakken zodra ik dit een keertje ga doen.

Jammer van q380 frame.. Vortex ring state's kunnen heel schadelijk zijn voor je drone. Dit is ook de reden dat helicopters (de echte) nooit 100% verticaal landen, maar ook een voor of zijwaartse beweging maken. DJI drones hebben een ingebouwde maximale daalsnelheid (1m/s, dacht ik) om te voorkomen dat ze vrs problemen ondervinden.

 

[gijs1]

Nog even een klein stapje terug, omdat me iets opviel aan het filmpje in die eerste post, met betrekking tot PID parameters: wat je ziet en hoort is dat ik de quad roteer om een as en dat iets later de quad daarop reageert met een correctie. Dat daar een tijdsverschil in zit zegt mij dat de P parameter te laag is (anders had -ie instantaan gecorrigeerd) en dat de reactie vooral door de I parameter komt. De optelsom van errors wordt steeds groter bij gebrek aan een P reactie, dus gaat I ingrijpen.
Zoiets werkt dat dus

Wijzer geworden van mijn flip, heb ik ook nog mijn Arduino aan de onderkant van de bovenplaat gemonteerd. Ik hoefde toch niet meer bij de I/O pins om te experimenteren en op die manier was de electronica wat beter beschermd voor wanneer zoiets weer zou gaan gebeuren. Nu de accu onder het frame was gemonteerd, was daar de ruimte voor.

Naast onze camping is een mooie zandvlakte in het bos, dus dat leek mij een uitgelezen mogelijkheid om met wat meer ruimte te experimenteren en de uiteindelijke PID parameters vast te leggen. Dit speelt zich nog af in mei / juni, dus nog vóór het verlagen van de hoogtelimieten voor GLV VII (militair laagvlieggebied Veluwe / Randmeren). Bovendien heb ik hier nog nooit vliegbewegingen beneden boomtopniveau gezien en sowieso alleen doordeweeks. Dus ik vond het wel verantwoord om zonder extra waarnemer, in het weekend tot op max 10 meter (ongeveer 1/3 boomhoogte) van de grond te gaan vliegen op die open vlakte.
Op wat grotere hoogte kom je net uit de windschaduw en dan merk je pas goed wat je PID parameters doen. Dat is dus het ultieme bewijs voor (al dan niet) goede parameters. De weg daar naar toe, via 10 cm hover, 30 cm hover, 1 meter hover, 1 meter hover met wat laterale beweging, 5 meter hover, 5 meter "walk the dog", 10 meter flight, lijkt mij een goede opbouw, met iedere keer kleine aanpassingen aan de parameters. Tip: koop een schriftje en schrijf de omstandigheden, parameters en resultaten op, dan weet je hoever je eventueel weer wilt terug tunen. Reken op een langdurig proces. Ik was inmiddels al een klein half jaar aan het tunen (alleen in de weekends en maar 1 a 2 uur per dag, om het leuk te houden - ook voor de rest van de familie).

Helaas eindigde het PID tune verhaal voor mij in iets wat ik vermoed dat een Vortex Ring State was (Google daar maar eens op; het is de hefschroef variant van een stall). Had ik nog nooit van gehoord, totdat ik ging zoeken of anderen wel eens een multicopter spontaan uit de lucht getuimeld hadden gehad. Want dat gebeurt er dan. Als je genoeg hoogte hebt en je neus weet te drukken, dan kun je er van herstellen - net als bij een echt vliegtuig. Maar in mijn geval was het gebeurd voordat ik ook maar een stick bewogen had.

Ik "landde" op één arm en die brak ook ogenblikkelijk af.

Op dat moment heb ik besloten voor een groter frame te gaan; een S500 frame. Met mijn opgedane ervaring wist ik in ieder geval dat ik aan deze verslaving wel wil toegeven, dus dat het iets bljivends is. Bovendien zou een volgende uitdaging worden er een gimbal met camera onder te hangen (kan met nagenoeg dezelfde software aangestuurd worden), dus dan zie je al gauw zoiets als een S500 frame voor je.

Bovendien heeft de S500 8 graden omhoog lopende armen, wat twee dingen doet: verbetert stabiliteit (Google dihedral maar eens) en zorgt ervoor dat de downwash iets naar buiten is gericht. Volgens mij is dat gunstig tegen dat Vortex Ring State gedoe. Nadeel is dat de thrustvector niet verticaal staat, dus verlies van liftcapaciteit, plus de dihedral stabiliteit vermindert natuurlijk de "responsiveness" in pitch en roll. We gaan het zien!

Vanaf hier heet mijn quad dus S500 en daar ging al een topic over, afgesplitst van mijn "even voorstellen" topic. Dus zie dat topic Zelfbouw S500 Frame voor het vervolg.
Ik heb dat frame pas net in elkaar gezet, en ik heb al een probleempje ontdekt waardoor ik nog niet kan vliegen, laat staan PID tunen. Dus verwacht daar niet iedere dag een aanvulling. Als gezegd, het heeft me al een goed half jaar gekost om tot zo ver te komen

Commentaar is welkom!

Welke flight controller gebruik je ? Groetjes Gijs


Verzonden met mijn iPad en de Dronepilots.nl app

 

[gijs1]

Het grootste probleem bij het bouwen van dit soort drone's is het instellen van de Battery bij apm en pixhawk flicht controle gaat je drone aan de haal als je de failsafe heb ingeschakeld. Op gelet bij apm jumper 1 van het board verwijderen want de elc voed ook 5 volt naar de controller resultaat als de Batterij niet goed staat ingesteld failsafe 16 meter hoog motoren worden uitgeschakeld. Tip probeer de drone eerst in vrije vlakte probeer de drone niet te stoppen als hij op de Batterij aan de haal gaat laat hem dit afmaken je krijg de drone niet heel aan de grond in deze vlucht dit is geheid neerstorten. Probeer vat op de drone te krijgen als hij hoever op 16 meter hoogte . Batterijen in stellen is niet zo makkelijk ik denk dat ik deze functie zelfs niet meer gaat gebruiken de failsafe kan namelijk eerder wat slopen als redden. Wel op geen contact met de zender werkt het heel goed


Verzonden met mijn iPad en de Dronepilots.nl app

 

[Eric-Jan]

Welke flight controller gebruik je ? Groetjes Gijs


Verzonden met mijn iPad en de Dronepilots.nl app

Ik gebruik een Arduino UNO (dat blauwe printplaatje in de eerste post).

Nadeel is dat je zelf alles moet programmeren in C++. Voordeel is dan weer dat je geen last hebt van de failsafe perikelen die je beschrijft. En ook niet van GPS, position hold, return to home, fly-aways (tenzij je dat zelf doet), compass errors, en meer van dat soort features voor gevorderden.

Overigens is de processor op dat bordje dezelfde als op de meeste 8-bits controllers (Atmel A328P), zoals de Pixhawk, ArduPilot. De meeste flightcontrollers die nu verkocht worden zijn 32 bits, maar Arduino was de oorsprong, een paar jaar terug nog maar...

Ik gebruik het PWM signaal van de receiver als input, bereken de extra output per motor aan de hand van input van een versnellingsopnemer (MPU-6050), en stuur een aangepast PWM signaal naar ieder van de vier motoren. De enige "feature" is dus een vorm van self-leveling die ik aan of uit kan zetten. Staat ie uit, dan heb je zuivere attitude mode (stick neutraal is geen verandering van attitude), staat ie aan, dan resulteert stick neutraal in een horizontale drone. Twee heel verschillende vluchtmodi, qua bediening. Maar dat is wel zo ongeveer zo geavanceerd als het maximaal wordt


In theorie komt de praktijk overeen met de theorie

 

[Eric-Jan]

Ik ben begonnen mijn bouw- en vliegavonturen in een (Engelstalig) blogje te vatten, zodat ik mijn verhaal makkelijker kan delen, ook op andere platforms, zonder telkens hetzelfde nog eens te moeten intypen.
Je kunt het vinden op
eric's model flying blog

Ik heb nog wat aan te vullen, maar het begin is er vast.


In theorie komt de praktijk overeen met de theorie