Fly away na "compass error"

[PHTB]

Hè hè, na drie keer lezen het een beetje begrepen en is het dan zo, dat de betreffende drone niet verder weg vliegt tot het weer in overeenstemming met de peilingen is ?
En zoja, wat zou de maximale afstand kunnen zijn ?

 

[Sjakie]

En de kans dat je op GitHub interne code van een commercieel bedrijf als DJI gaat terugvinden (GPS gerelateerd of anderszins) lijkt mij te naderen naar nul.

DJI broncode zul je er idd niet vinden. Maar als je even zoekt vindt je wel code hoe je GPS-informatie verwerkt. En dat is niet eenvoudig kan ik alvast verklappen.

 

[Eric-Jan]

Hè hè, na drie keer lezen het een beetje begrepen en is het dan zo, dat de betreffende drone niet verder weg vliegt tot het weer in overeenstemming met de peilingen is ?
En zoja, wat zou de maximale afstand kunnen zijn ?

De drone blijft wegvliegen omdat -ie ook na een minuut naar het oosten vliegen nog steeds dezelfde foute data blijft inlezen, terwijl -ie denkt dat het goede data is. Dus "ik moet nog steeds 100m naar het oosten". Natuurlijk met de nodige variatie en onzekerheid, maar dat maakt het verhaal alleen maar nòg lastiger om te volgen (en uit te leggen).
En dat blijft doorgaan totdat de accu leeg is, omdat -ie zijn Home Point nooit zal bereiken, op die manier. Dus als er nog voor 20 minuten vliegtijd in de accu zit en hij vliegt 30 km/u (grondsnelheid), dan zou je zo'n 10 km verderop naar het oosten moeten, in het voorbeeld. Als er geen obstakels op vlieghoogte zijn in die richting, natuurlijk.

 

[PHTB]

Dat betekent dan uiteindelijk het verlies van de drone en al in eerdere posting is aangegeven , dat de piloot in deze eigenlijk geen mogelijkheden heeft , om de drone “terug te halen” als hij niet de mogelijkheid heeft om ATTI mode in te schakelen. Ik vlieg met een Mavic pro platinum.


Verzonden met mijn iPhone en de Dronepilots.nl app

 

[Eric-Jan]

Dat klopt inderdaad. Alle GPS ondersteunde vliegmodi zullen hier last van hebben, dus de enige mogelijkheid is om naar een niet-GPS-ondersteunde modus over te schakelen - als je dat kunt...
Of je drone moet uitgerust zijn met iets als een kill-switch, of zo. Gewoon uit en val maar naar beneden, zeg maar. Ook niet ideaal maar nog enigszins "gecontroleerd".

 

[PHTB]

DJI zou dat probleem moeten onderkennen en op de toch niet goedkope drone deze safe switch moeten inbouwen.
De Mavic pro zou bij verlies van GPS de ATTI modus automatisch inschakelen , staat er geschreven............


Verzonden met mijn iPad en de Dronepilots.nl app

 

[Eric-Jan]

... maar hij verliest geen GPS. Alleen de data die het GPS systeem gevoerd krijgt klopt niet...

Overigens heb je voor de GPS ondersteunde vliegmodi ook een goed werkend kompas nodig, om maar weer een stapje terug in de richting van het originele onderwerp te doen. Die kan ook goed last hebben van EMI door solar flares, maar dat is wèl te detecteren. Want als het kompas aangeeft dat plotseling een verdraaiing van 10 graden per seconde plaatsvindt, maar de versnellingsopnemers meten geen rotatieversnelling om de Z as, dan zijn die twee niet met elkaar in overeenstemming. Welke er dan "gelijk" krijgt, hangt af van eventuele redundantie in het systeem en wat de redundante systemen zeggen. Maar dat kan dus zo'n "compass error" triggeren en misschien ook wel automatisch naar ATTI mode overschakelen - dat hangt van de besturingssoftware af. Ik heb geen Phantom, dus wat deze precies doet weet ik zelf niet, maar hoe de techniek er achter werkt wel.

 

[Peter Ferex]

Ik vraag mezelf af wat er gebeurd zou zijn als ik hem weer uit zijn atti modus gezet zou hebben naar zeg een minuut terwijl ik poogde terug te vliegen. Zou het error probleem dan opgelost zijn geweest..

Hmmm, hoop niet op volgende keer maar als het gebeurd ga ik het toch proberen als ik de ruimte heb.

 

[buteo]

Ik kan me 100% vinden in het verhaal van Eric-Jan. Mijn ervaringen met GPS komen uit het verleden voordat TomTom er was. Ik heb er zelf nog verschillende programmaatjes gemaakt, gebruikmakend van de GPS data. Toen nog voornamelijk het NMEA protocol.

Misschien herkent een ieder wel het mogelijke effect als je met navigatie door de bergen rijdt. Soms is er dan door de slechte ontvangst een zeer onnauwkeurige plaatsbepaling wat te zien is in de navigatie software.

Ik denk dat we ( voorlopig) alleen maar kunnen raden wat de drone / software werkelijk doet met de GPS informatie en hoe hij daarop reageert. Bijvoorbeeld het vastleggen van het home point lijkt me logisch. Ook zo het laten zien van de positie op een kaart. Het automatisch na vliegen van een 'route' ligt natuurlijk ook voor de hand.

De vraag is of de GPS lokatie ook wordt gebruikt voor het aansturen van de vliegbewegingen van de drone. Ik ben er nog niet uit, want in de basis heeft een fix een afwijking van 5 meter. (?) Nu kun je daar natuurlijk allerlei correcties op loslaten zodat je een 'stabiel' punt krijgt.
Indien de drone blijft hangen met bijvoorbeeld veel zijwind, dan is de GPS locatie ook belangrijk. (Driften)

Maar waarom zou een drone zelf bedenken ik moet naar locatie x,y (lat, lon) vliegen bij een slechte GPS ontvangst?
En wordt dit dan meteen een fly-away?
De afwijking zal toch niet om vele meters gaan?


Verstuurd vanaf mijn ONEPLUS A3003 met Tapatalk

 

[peSHIr]

Ik vermoed dat een fly away niets anders is dan een return to home (of vliegen naar een ingesteld waypoint eventueel) waarbij er wel GPS ontvangst is, maar er door solar flares of plaatselijke storing (radio danwel magnetisch) geen correcte locatie of geen correcte richting naar het magnetisch compass bekend is op dat moment.

Drone OS is bezig te vliegen naar een GPS-coördinaat (home point danwel waypoint), er is geen indicatie dat de locatie/richting niet 100% correct is, drone OS berekent kompasrichting en afstand die gevlogen moet worden van bekende huidige punt naar gewenst punt, en vliegt die lijn vervolgens.

Als de huidige GPS-locatie tientallen meters verkeerd zit (zie ik afhankelijk van omstandigheden regelmatig even met mijn smart watch tijdens fietsen/lopen op Strava) of als de huidige kompasrichting tientallen graden fout zit (of beiden) dan kan deze berekende richting makkelijk 90 of zelfs 180 graden mis zitten. En dan gaat je drone er "ineens" vandoor in totaal de verkeerde richting.

Beste optie is dan volgens mij een cancel van RTH of het waypoint programma te proberen, even laten hoveren tot sensoren betere waarden hebben (veel van dit soort foutieve waarden zijn transient, en lossen zichzelf ook weer op), gevolgd door nieuwe RTH poging (of opnieuw vliegen naar dat waypoint). Of zelf visueel terugvlieg (GPS of ATTI maakt dan niet heel veel uit, zolang de storing van sensors aarden duurt).

Een van de redenen dat je automatische RTH-tijd zeker niet te laat moet staan dus! Liever te vroeg een batterij warning en mogelijk dit soort procedures doen om veilig een RTH uit te kunnen laten voeren, dan het uiterste uit je accu willen halen en in dit soort situaties je drone kwijt zijn.

Ik heb mijn Spark meestal op 18 tot 20 procent staan. En bijna altijd cancel ik RTH en vlieg ik zelf visueel terug indien mogelijk.

(Oh, station keeping in bijvoorbeeld wind kan natuurlijk ook. Hover is natuurlijk in GPS mode niets anders dan bovenstaande berekening met huidige en gewenste locatie dezelfde locatie. Als je GPS-locatie door storing dan ineens een korte periode tientallen meters verkeerd zit ten opzichte van de werkelijkheid dan wordt de Hover ogenschijnlijk een fly away natuurlijk. Corrigeert zichzelf dan als de GPS-locatie weer beter gaat kloppen met de werkelijkheid, natuurlijk. Dan is zelf vliegen of handmatige switch naar ATTI mode - als dat kan met je drone - een optie om te blijven hangen, als dat de bedoeling is.)

Kortom: weten hoe tech in principe werkt, welke instellingen hierop van invloed zijn en wat de betere/handige/veilige keus is voor wat/waar/hoe je op dat moment miet/wilt vliegen kan erg belangrijk zijn..

 

[Sjakie]

De vraag is of de GPS lokatie ook wordt gebruikt voor het aansturen van de vliegbewegingen van de drone.

Je geeft zelf het antwoord. 'Als de drone blijft hangen bij zijwind'.

 

[peSHIr]

Je geeft zelf het antwoord. 'Als de drone blijft hangen bij zijwind'.

En dat doet hij natuurlijk niet alleen bij wind, maar in GPS-mode altijd, ook als je er niets van ziet gebeuren met correcte GPS-locatie zonder veel wind. Tijdelijk even een ontvangen GPS-locatie van tientallen meters verkeerd (voor wat voor soort storing ook) en je hover verandert tijdelijk in een fly away.

 

[Eric-Jan]

Maar waarom zou een drone zelf bedenken ik moet naar locatie x,y (lat, lon) vliegen bij een slechte GPS ontvangst?

Omdat in alle GPS-assisted vliegmodi alle aansturing berekend wordt op basis van GPS positie (en compass heading)

Sticks los is position hold; rechter stick een bepaald percentage voorwaarts is een bepaalde snelheid voorwaarts. Dat alles wordt in een regelkringetje geregeld, waarbij de huidige GPS posite vergeleken wordt met de gewenste GPS positie, één regelcyclus verder. Op basis van het verschil wordt er gecorrigeerd (lees: een bepaalde kant op gevlogen). Is het verschil groter, dan wordt ook de correctie groter.
Is de GPS data foutief (maar lijkt wel correct), dan zorgt de correctie voor een nieuwe (foutieve) GPS positie, waarvoor weer gecorrigeerd wordt, etc., etc.. Dat vliegt dus letterlijk gierend uit de bocht, omdat de regelkring niet meer convergerend is, maar divergerend. Totdat de drone uiteindelijk met vol vermogen aan het corrigeren is (en het nog steeds niet lukt om op de correcte plek te komen).

 

[Eric-Jan]

Ik vraag mezelf af wat er gebeurd zou zijn als ik hem weer uit zijn atti modus gezet zou hebben naar zeg een minuut terwijl ik poogde terug te vliegen. Zou het error probleem dan opgelost zijn geweest..

Hmmm, hoop niet op volgende keer maar als het gebeurd ga ik het toch proberen als ik de ruimte heb.

Interessante stelling. Ik weet eigenlijk niet hoe lang hoe sterk het effect van zo'n solar flare is...

 

[buteo]

@Eric-Jan, ik had eerder verwacht dat de motoren worden aangestuurd en dat je op die manier een verplaatsing krijgt. Als ik jou goed begrijp, dan wordt er op basis van stick input een nieuwe verwachte locatie bepaald waar de drone naar toe moet vliegen? (behalve in ATTI modes) hmmm, interessant.

Verstuurd vanaf mijn ONEPLUS A3003 met Tapatalk

 

[peSHIr]

@Eric-JanAls ik jou goed begrijp, dan wordt er op basis van stick input een nieuwe verwachte locatie bepaald waar de drone naar toe moet vliegen?

Dat begrijp ik daar niet uit, nee. In GPS hover mode wordt GPS gebruikt om op dezelfde plaats te blijven. In ATTI mode blijven de vier motoren gelijk draaien om met behulp van de barometer op dezelfde hoogte en level te blijven, maar heeft (GPS-)locatie geen enkele invloed, en wind dus wel. Dit is allemaal als je geen sticks aanraakt (=de uitslag van beide sticks is in alle richtingen onder een bepaald laag percentage uitslag).

Zodra je met de sticks een beweging inzet beweegt de drone in die ingezette richting (en maakt GPS/ATTI weinig meer uit, zeker in sports mode). Alleen interne sensoren zorgen ervoor dat de drone stabiel blijft, dus tilt niet meer dan voorgeschreven maximum, bij het uitblijven van Hoogte inputs de hoogte op dezelfde waarde houden (met barometer druk in ATTI-mode, danwel GPS hoogte in GPS-mode), etc.

Ik vermoed dat Tripod-mode wel eens op GPS kan werken (als daar de neerwaartse camerasensor bij lage hoogte niet voor gebruikt wordt): laterale stick movements verzetten de gewenste GPS-locatie, plus een maximum op de verplaatssnelheid en tilt van de drone (binnen gimbal extremes). Maar weten doe ik dat ook niet natuurlijk.

P.S. Dit is nergens anders op gebaseerd dan kennis van een aantal onderliggende technieken, decennia ervaring als softwareontwikkelaar en persoonlijke ervaring met de DJI Spark.

Verzonden met mijn ONEPLUS A5000 en de Dronepilots.nl app

 

[Eric-Jan]

@Eric-Jan, ik had eerder verwacht dat de motoren worden aangestuurd en dat je op die manier een verplaatsing krijgt. Als ik jou goed begrijp, dan wordt er op basis van stick input een nieuwe verwachte locatie bepaald waar de drone naar toe moet vliegen? (behalve in ATTI modes) hmmm, interessant.

Verstuurd vanaf mijn ONEPLUS A3003 met Tapatalk

Dat sluit elkaar ook niet uit

Afhankelijk van het verschil tussen gemeten positie en gewenste positie (de error) worden de motoren dusdanig aangestuurd dat dat verschil naar 0 gecorrigeerd wordt. Om dat goed te doen, moet je natuurlijk ook weten welke kant op de neus wijst (kompas). Die is dus ook essentieel in dat geval.
In GPS ondersteunde vliegmodi is de lat/long positie daarbij leidend, in ATTI alleen de orientatie in de ruimte (attitude). In ATTI mode is sticks los "horizontaal en op gelijkblijvende hoogte", maar daarmee drijft dus de drone af met de wind. Daar wordt dus alleen naar rotatie om de drie hoofdassen gekeken, plus de luchtdruk voor de hoogte. Maar het spelletje wekt verder hetzelfde. Meten, verschil met gewenst berekenen, correctie berekenen, toepassen door motoren aan te sturen, en dat dan ergens tussen de 40 en 400 keer per seconde herhalen, afhankelijk van de processor van de flightcontroller.

 

[joss]

Wel goede tip van Hardeman, maar afgelopen week is de kp niet boven de 3 geweest.
Vorig jaar ook een mini-flyaway gehad en helemaal niets kunnen vinden in de logs.
Hierna de kp gechecked en die was bijna 6!
Het volgende heb ik alleen maar een keer gelezen: Dat een drone ruim voldoende satellieten kan zien, maar een verhoogde kp-index kan een verstoring geven die niet wordt aangegeven in de log-files. Dit soort dingen blijft een raadsel maar het is bewezen dat onze prachtige zon veel roet in het leven kan gooien wat communicatie betreft.

Even een vraag. Waar staat Kp index voor? En wat houd dit eigenlijk in?


Verzonden met mijn iPhone en de Dronepilots.nl app

 

[Sjakie]

Even een vraag. Waar staat Kp index voor? En wat houd dit eigenlijk in?

Wat is de ‘Kp-index’ en waarom is deze van belang voor dronevliegers?

 

[Peter Ferex]

Simpel gezegd magnetisch veld door activiteit van de zon. Kp index is dus bepaalde waarde voor die magnetische activiteit.
Beetje alsof er een onzichtbare magneet anders dan de normale magnetische velden de drone verkeerde info geven.